Narodil sa 20. mája 1931 v Trenčíne. Detstvo prežil v Rajci. Bol to maliar, venoval sa kresbe, maľbe, grafike a keramike.

Jeho otec patril k zakladajúcej generácii slovenských matematikov a rodičia si priali, aby išiel študovať na Vysokú školu technickú, ale Milan sa rozhodol pre štúdium na Vysokej škole výtvarných umení v Bratislave. Po nútenom odchode z ateliéru Ľudovíta Fullu v roku 1952 pokračoval v štúdiu v ateliéri Jána Želibského. Študoval v rokoch 1950 až 1955. V roku 1957 bol zakladajúcim členom Skupiny Mikuláša Galandu, činnosť ktorej bola ukončená v roku 1968.

V roku 1958 zatvorili maliarovi v predvečer vernisáže prvú samostatnú výstavu v Galérii Cypriána Majerníka, neskôr, v roku 1965 ho za výstavu v Mestskej galérii postihli kruté kritiky zo strany režimových maliarov. V roku 1972 bol vylúčený zo Slovenského zväzu výtvarných umelcov.

Neskôr sa zúčastnil na výstavách československého a slovenského výtvarného umenia v Paríži, Prahe, Düsseldorfe, v Sao Paulo, v Benátkach, Mníchove, Berlíne, Kolíne nad Rýnom, Essene, Ósake, Moskve, Novare, Seville, Budapešti, Esslingene a v New Yorku. Doma aj v zahraničí mal viac ako 30 samostatných výstav.

V 60. a 70. rokoch smeroval k expresívnej deformácii obrazu ľudskej bytosti ako súhrnu psychologických energií, v 70. rokoch prevažoval sklon k lyrickej meditatívnosti.

Tragicky zomrel pri automobilovej nehode 23. septembra 1998, pri Voznici (stredné Slovensko).

V Prievidzi sú na ul. Fraňa Madvu dve Paštékove  figurálne sgrafitá.